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      低功耗多軸姿態模塊 – 無人機智能降落傘系統
       2018/9/6

      降落傘在固定翼飛行器使用十分廣泛,小到航模、無人機,大到航母艦載機、航天飛機;但是在旋翼飛行器上的運用存在較大的技術困難,其原因是如果不能解決瞬間停止旋翼螺旋槳轉動,那么降落傘及纜繩就極易被旋翼的螺旋槳切斷,失去降落傘應有的作用。上海維逸提出了低功耗多軸姿態模塊,能在可靠實現先關停螺旋槳前提下彈射降落傘,從而保障了降落傘的安全可靠使用。

      推薦產品:M610 姿態報警模塊

      產品性能:

      采用自主研發全自動溫度及線性修正系統

      小體積,重量輕

      RS232-TTL電平輸出

      4.5~5.5VDC電壓供電、低功耗

      快速收斂優化算法

      100Hz姿態及加速度輸出

      低成本


      電氣及環境參數:

       

      結構圖(單位mm):

       

      接線定義:

      注: 在通電狀態下,置零腳與GND短接3秒后斷開,傳感器將當前位置作為0點并保存起來。不使用該功能時請將該引腳保護好,避免與其它電氣部分接觸。


      性能參數:

       

      十六進制通訊協議:

      1. 串口參數:115200(默認),n,8,1。

      2. 數據格式:十六進制,如下表

      幀頭 ——固定為A5 5A。

      幀長 ——根據本幀數據包含的內容改變,單軸該字節為0x08,雙軸為0x0A;三軸為0x0C。

      命令字 ——固定內容,本傳感器中為00。

      控制字 ——yz,y表示傳感器序列,z表示分辨率(小數位數),本傳感器中為12。

      幀長 ——本幀字節個數(包含幀頭和幀尾),單軸該字節為0x08,雙軸為0x0a;三軸為0x0c。

      X軸數據 —有符號的短整形數,MSB在前,數據范圍-32000~+32000;Y軸和溫度數據類型與此相同。

      CKM  ——本幀數據除CKM自身外所有字節的累加和之低8位(D0+D1+D2+…+D10)。

      數據解算舉例:0xa5 0x5a 0x0c  0x00  0x11  0xf3  0x14  0x01 0x87  0x01  0x09  0xb5

      從上述數據可以看出,傳感器系列屬于1,角度分辨率為0.1,加速度分辨率為0.1,解算過程:

      因X軸數據大于0x7fff,所以X軸數據為負值,故X軸角度=(0xffff – 0xf314 + 1)* 0.1= -330.8

        Y軸角度=0x0187 * 0.1 = 39.1             加速度= 0x0109 * 0.1 = 26.5


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